Peter Paul Rubens werd geboren in het Duitse Siegen. Zijn vader (Jan Rubens) is een geleerd, ontwikkeld man. Zijn moeder (Maria Pypelinckx) moet echter jarenlang de gezinszorg alleen dragen ingevolge de echtbreuk van haar man, begaan met Anna van Saksen waarvoor hij in Duitsland gevangen wordt genomen en later verbannen.

Rubens krijgt een humanistische opvoeding in Keulen, daarna in Antwerpen. Na een artistieke opleiding bij Tobias Verhaegt, Adam Van Noort en Otto van Veen (Otto Venius) wordt hij in de Antwerpse gilde opgenomen als meester. Behalve een in 1597 gedateerd classicistisch portret, dat zich te New York bevindt, kent men alleen onzekere toeschrijvingen van jeugdwerk van voor 1600.

Op 9 mei 1600 vertrekt hij naar Italië, waar hij beïnvloed wordt door de kunst van de Oudheid. In Venetië treedt hij, op uitnodiging van een Mantuaans edelman, in dienst van de hertog van Mantua, Vincenzo I Gonzaga tot 1608. In deze periode leert hij veel van de werken van de kunstschilder Caravaggio. In 1601 reist hij naar Florence en Rome. Hij maakt er kennis met de Griekse en Romeinse kunst en kopieert er werken van de Italiaanse meesters. In Rome schildert hij zijn eerste altaarstuk voor het Santa Helena altaar in de kerk van het Heilig Kruis.

Van 1603 tot 1604 verblijft hij in Spanje. Hij gaat er op diplomatieke missie in opdracht van de hertog van Mantua. Hij levert verschillende geschenken aan het hof van koning Filips III. Hij beleeft er de confrontatie van de Spaanse kunst met de Venetiaanse werken van Titiaan in Madrid. In opdracht van de Hertog van Lerma schildert hij de 13-delige reeks der Apostelen en een Christus figuur, alsook een schilderij van zijn opdrachtgever gezeten op zijn paard.

Vanaf oktober 1608 gaat hij terug naar de Nederlanden en wordt hij benoemd als hofschilder van de aartshertogen Albrecht van Oostenrijk en Isabella van Spanje, in 1609. Hij mag echter in Antwerpen blijven wonen en trouwt er, op 3 oktober van datzelfde jaar, met Isabella Brant. In 1611 wordt zijn eerste dochter geboren, Clara Serena, die jong overlijdt in 1623. In 1614 wordt zijn zoon Albert geboren.

Als gevolg van het Twaalfjarig Bestand in de Nederlanden tijdens de periode 1609-1621, stijgt de welvaart in Antwerpen, waardoor Rubens snel verschillende opdrachten krijgt. In 1610 richt hij het grote pand aan de Wapper, dat nu nog altijd het Rubenshuisheet, in als atelier met een aantal knapen en leerjongens. De meester zelf schilderde vaak bij portretten alleen het gezicht en de handen; de rest was na een grove schets voor de knapen, zo kon de meester aan het hoog tempo vele opdrachten aanvaarden. Afbeeldingen van dieren liet hij over aan Frans Snyders die in Rubens' atelier werkte, maar ook op zelfstandige basis opdrachten mocht aanvaarden. De productiviteit van de meester is verbazingwekkend. Rubens schilderde tussen 1621 en 1625 24 schilderijen voor het Palais du Luxembourg, zijn grootste opdracht ooit, die de levensloop van koningin Maria de' Medici historisch-allegorisch uitbeelden.

Intussen was, in 1626, zijn vrouw Isabella Brant overleden. Rubens geniet het volste vertrouwen van de landvoogdes Isabella en krijgt meerdere diplomatieke opdrachten en missies te verwerken. Aldus komt hij weer in Spanje en Engeland terecht. De werken van Titiaan en de bewondering van de Hertog van Buckingham stimuleren vanzelfsprekend de kunstenaar.

Hij is 53 jaar als hij, terug uit Engeland, in 1630 hertrouwt met de 16-jarige Hélène Fourment. Zijn nieuw aangekochte landgoed Het Steen te Elewijt en het gelukkige gezinsleven op het platteland begunstigen zijn kunst als paysagist. In 1632 wordt zijn dochter Clara Johanna geboren. In 1633 zijn zoon Frans. In 1635 krijgt hij nog een dochter Isabella Helena. In 1636 krijgt hij een zoon Peter Paul.

Lijdend aan jicht sterft hij, in zijn weelderig Rubenshuis te Antwerpen, op 30 mei1640. Hij ligt begraven in de Sint-Jacobskerk te Antwerpen. Boven zijn graf prijkt een beeld van Maria van de hand van zijn leerling Lucas Faydherbe (Faydherbe), Mechels beeldhouwer en architect en gedurende de laatste drie jaren van Rubens leven woonachtig en werkzaam in Rubens' atelier aan de Wapper, waar hij uitgroeide tot zijn vertrouweling.